祭神は宇迦之御魂命。沼津城第二代の城主水野忠晟公が社殿を造営し、時の将軍第十一代将軍徳川家斉公より山城国稲荷の御神体を拝受し城の守護神とし稲荷神社と称した。以後毎年一回大祭を斎行し、庶民の参拝を許した。明治7年東照宮を相殿に迎え、稲荷権現の愛称で称えられ、明治36年6月に城岡神社と改称し社号を統一した。昭和39年出雲大社の御分霊を奉斎した。　境内に、沼津兵学校記念碑が建つ。