慶長9年(1604年)に城づくりの名人・藤堂高虎が築いた城。全国的にもまれな海水を堀に引き入れた海岸平城で、昭和55年に再建された5層6階の天守閣は展望台、展示室になっており、武具、甲冑、刀剣など2,500点を常設している。　　平成16年に築城・開城400年を記念して高虎公の銅像が建立され、平成19年には鉄御門（くろがねごもん）が再建された。