駿河今川氏の属将牧野古白が永正2年（1505）に創建したという。徳川家康の三河統一により家臣酒井忠次が入城。家康関東移封後は池田輝政が入り、幕府成立後は徳川譜代の小大名が交代入城した。昭和29年に三層の隅櫓が再建された。◎酒井忠次（1527-1596）1542年父の死後、松平広忠に仕える。1564年今川氏の将、小原鎮実を攻めて三河を平定し、功によって吉田城を与えられた。姉川の戦、三方ケ原の戦、長篠の戦、小牧・長久手の戦などに活躍して功をたて、家康四天王の1人と称された。◎池田輝政（1564-1613）春日井郡清須生れの武将。織田信長・豊臣秀吉に仕えた。関ケ原の戦いの戦功によって徳川家康から播磨を与えられた。現在の姫路城は輝政が築城したもの。