1394（応永元）年、木付氏四代頼直が築いた城で、江戸時代は松平氏が城主となった。昭和45年に3層の天守閣と築地塀が復元され、国東塔や五輪塔を集めて古代公園が造られている。天守閣内は刀剣類や甲冑類を展示する資料館となり、3階からは展望がよい。一帯は城山公園として整備されている。