寛永九年（1632）に江戸時代の初代藩主・丹羽永重が4年の歳月をかけ、梯郭式の平山城として完成させた。その後、松平定信など7家21代の大名が居城したが、慶応四年（1868）戊辰戦争白河口の戦いにより焼失落城。平成三年に三重櫓、平成六年に前御門が江戸時代の絵図や発掘調査に基づき忠実に木造で復元された。　※現在は震災の影響により、三重櫓への入場はできません。