徳川四天王のひとり、本多忠勝を初代城主とする近世大多喜城の本丸跡に城郭様式で建設した博物館です。館内では「房総の城と城下町」をテーマに刀や鎧、衣装等を展示し、毎年秋には県内外の多彩な資料を集めた特別展を開催しています。